Eesti sai NATO PA assotsieerunud liikmeks 1991. aasta oktoobris Madridis ja NATO täisliikmeks 29. märtsil 2004. aastal.

NATO PA Eesti delegatsioon moodustati Riigikogus 15. mail 2003.

Liikmed 26. märtsi 2007 seisuga:
Sven Mikser - Riigikogu delegatsiooni juht, NATO PA transatlantilise kaitse- ja julgeolekualase koostöö allkomitee esimees
Tiit Matsulevitš - delegatsiooni liige

NATO Parlamentaarse Assamblee aastatistungil (11.- 15. november 2005) valiti Sven Mikser taas Kaitse- ja Julgeolekukomitee Üleatlantilise Allkomitee esimeheks. Tiit Matsulevitš jätkas tööd NATO PA Ukraina Nõukogus.