Parlamendirühmi luuakse, et tõhustada kahepoolset suhtlemist teiste riikide parlamentidega. Parlamendirühmade tegevus on suunatud Eesti Vabariigi välispoliitiliste eesmärkide elluviimisele ja Eesti tutvustamisele välismaal.

Parlamendirühm luuakse Riigikogu liikme algatusel kokku kutsutud asutamiskoosolekul, liikmete arv ei ole piiratud. Parlamendirühmad registreerib Parlamentidevahelise Liidu Eesti rühma juhatus.

Eesti-Taani parlamendirühm loodi 12. mail 2011.